无定位工件工件装卸作业机器人的特点

机器人对无定位工件的自动柔性搬运系统的工作原理，以FANUC机器人为例，就是利用高清晰摄像头（vision系统）实现对无定位工件的准确位置判断。在机器人收到信号后，机器人装上为工件定制的专用手爪可靠地抓取工件，在与机床进行通讯得到上料请求后，最终完成机床的上下料。通过2D照相机来检出、取出，再通过3D立体传感器校正工件偏差。并利用一体机电脑实时显示视觉拍摄图像。



FANUC iR Vision 2DV视觉系统主要是通过视觉系统软件设置，建立视觉画面上的点位与机器人位置相对应关系。对工件进行视觉成像，与已标定的工件进行比较，得出偏差值，即机器人抓放位置的补偿值，实现机器人自动抓放。加工工件只需放置于上下料滑台无定位装置的托盘上，待加工工件可以在托盘上移动±2cm以及旋转±30°。

3D视觉定位技术解决了定位面有偏差的工件上料位置变化问题。由于加工工件为毛坯件，机器人抓取工件后，上料的定位孔位置会发生变化，甚至工件上料时的平面度也有变化。2DV是通过摄像头计算平面变化量，3DL是通过摄像头和激光综合计算空间变化量，实际上是2DV与激光技术的综合应用。该技术的应用大大增加了系统设计的可行性，尤其是在遇到定位面有偏差的工件设计时。